自主研发了固定式两关节清洗机器人、移动式清洗机器人和冷凝器水下在线清洗自动化装置；创造性地提出了冷凝器污垢智能测量和预测新方法，研制了污垢在线测量仪；提出了以运行费用最小为目标函数的清洗参数优化算法；提出了一系列机器人智能鲁棒控制方法，研发了水下机器人视觉伺服定位控制系统。技术成果已推广应用于火电厂、核电厂、化工、造纸等行业，使大型冷凝器的清洁度保持在93％以上，传热效率达到96％，机组运行效率提高12％，节能降耗达到10％，新增产值6.3亿元，利税1.57亿元。项目成果显著提升了我国大型自动化技术装备的自主研发能力，填补国内空白，对促进相关行业的安全高效生产、节能降耗，提高经济和社会效益具有重大意义。

清洗机器人

2010年湖南省科技进步一等奖获奖证书